上一篇
Devika是什么？一文让你看懂Devika的技术原理、主要功能、应用场景
iDP3是什么？一文让你看懂iDP3的技术原理、主要功能、应用场景
来源：卓商AI
发布时间：2025-04-05
iDP3概述简介
iDP3（Improved 3D Diffusion Policy）是斯坦福大学联合多所高校推出的改进型3D视觉运动策略(如三维扩散策略)，提升人形机器人在多样化环境中的自主操作能力。与传统3D策略不同，iDP3基于自我中心的3D视觉表征，摒弃对精确相机校准和点云分割的需求，让机器人能灵活地在真实世界中执行任务。iDP3在视图变化、新对象识别和新场景适应方面展现出卓越的泛化能力，显著提高人形机器人在未见过的环境中的实用性和灵活性。
iDP3的功能特色
自我中心3D视觉表征：用自我中心的3D视觉表征，直接在相机帧中处理3D数据，消除对相机校准和点云分割的需求。
泛化能力：
视图泛化：在视图发生大的变化时仍然准确地抓取物体，而不受训练时特定视角的限制。
对象泛化：能处理在训练中未见过的物体，得益于3D表征的使用，不依赖于特定对象的特征。
场景泛化：在未见过的环境中执行任务，即使这些环境在复杂性和噪声水平上与训练环境有所不同。
高效率：在训练和部署时表现出高效率，减少对大量数据集的依赖，快速适应新环境。
iDP3的技术原理
3D视觉输入：基于从LiDAR相机获取的3D点云数据，数据提供了机器人周围环境的详细空间信息。
自我中心视角：与传统的3D策略不同，iDP3基于自我中心视角，即直接用相机帧中的3D表示。
扩大视觉输入：基于增加采样点的数量捕捉整个场景，提高对场景的全面理解。
改进的视觉编码器：用金字塔卷积编码器替代传统的多层感知器（MLP）视觉编码器，提高从人类示范中学习时的平滑性和准确性。
更长的预测视野：为应对人类专家的抖动和传感器噪声，基于延长预测视野提高学习效果。
优化和推理：在训练时用AdamW优化器，用DDIM（Denoising Diffusion Implicit Models）进行扩散过程的优化和推理。
iDP3项目介绍
项目官网：humanoid-manipulation.github.io
GitHub仓库：https://github.com/YanjieZe/Improved-3D-Diffusion-Policy
arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2410.10803
iDP3能做什么？
家庭自动化：人形机器人在家庭中进行清洁和整理。
工业自动化：人形机器人在装配线进行精细的装配工作。
医疗辅助：人形机器人在医院辅助护理，帮助移动患者。
搜索与救援：人形机器人在灾难现场进行搜救。
教育与培训：人形机器人作为教学助手，展示复杂操作过程。
© 版权声明:本站所有原创文章版权均归卓商AI工具集及原创作者所有，未经允许任何个人、媒体、网站不得转载或以其他方式抄袭本站任何文章。
相关文章
-
CHANGER是什么？一文让你看懂CHANGER的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05 -
Kiroku是什么？一文让你看懂Kiroku的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Vision Search Assistant是什么？一文让你看懂Vision Search Assistant的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MVDrag3D是什么？一文让你看懂MVDrag3D的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Chonkie是什么？一文让你看懂Chonkie的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MSQA是什么？一文让你看懂MSQA的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
卓商AI
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
最新发布
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
猜你喜欢
Gateway
Gateway 是一款专注于旅行签证申请和旅行规划的 AI 助手。它通过先进的 AI 技术，为用户提供个性化的移民指导、文档支持以及 24/7 的专家...
aijoel
Aijoel是领先的AI多发电机，利用先进的对话技能来产生类似人类的响应并提供有见地的信息。 Aijoel能够无缝地生成文本，代码，图像，视频和音乐，...
Qwen2 Audio Instruct Demo
Qwen2 Audio Instruct Demo 是一个基于音频指令的交互式演示网站，它利用最新的人工智能技术，让用户通过语音指令与网页进行互动。这...
FireRedASR
FireRedASR 是一个开源的工业级普通话自动语音识别模型，采用 Encoder-Decoder 和 LLM 集成架构。它包含两个变体：FireR...
Tulsk.io
Tulsk是一个AI项目管理与协作平台，通过自定义模板、与AI项目经理的聊天以及团队协作功能，提升工作效率。重新定义您的工作方式，尝试Tulsk.io...
FlexEdit.app
FlexEdit.app 是一个创新的指令编辑平台，旨在改变用户创建和分享指导的方式。它适用于管理制造流程、软件指南或逐步教程等多种场景。该平台允许用...
Stripchats.ai
Stripchats.ai是一个基于人工智能的性感聊天机器人。它可以与用户进行自然对话,模拟真人女友的交流体验。主要功能包括沟通互动、情感交流、个性化...
Foxy Apps
Foxy Apps是一款基于人工智能的应用程序，通过提供免费的价值来将您的网站访客转化为潜在客户。您可以选择并设置您想要的免费应用程序，将其嵌入到您的...
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
