上一篇
Devika是什么？一文让你看懂Devika的技术原理、主要功能、应用场景
iDP3是什么？一文让你看懂iDP3的技术原理、主要功能、应用场景
来源：卓商AI
发布时间：2025-04-05
iDP3概述简介
iDP3（Improved 3D Diffusion Policy）是斯坦福大学联合多所高校推出的改进型3D视觉运动策略(如三维扩散策略)，提升人形机器人在多样化环境中的自主操作能力。与传统3D策略不同，iDP3基于自我中心的3D视觉表征，摒弃对精确相机校准和点云分割的需求，让机器人能灵活地在真实世界中执行任务。iDP3在视图变化、新对象识别和新场景适应方面展现出卓越的泛化能力，显著提高人形机器人在未见过的环境中的实用性和灵活性。
iDP3的功能特色
自我中心3D视觉表征：用自我中心的3D视觉表征，直接在相机帧中处理3D数据，消除对相机校准和点云分割的需求。
泛化能力：
视图泛化：在视图发生大的变化时仍然准确地抓取物体，而不受训练时特定视角的限制。
对象泛化：能处理在训练中未见过的物体，得益于3D表征的使用，不依赖于特定对象的特征。
场景泛化：在未见过的环境中执行任务，即使这些环境在复杂性和噪声水平上与训练环境有所不同。
高效率：在训练和部署时表现出高效率，减少对大量数据集的依赖，快速适应新环境。
iDP3的技术原理
3D视觉输入：基于从LiDAR相机获取的3D点云数据，数据提供了机器人周围环境的详细空间信息。
自我中心视角：与传统的3D策略不同，iDP3基于自我中心视角，即直接用相机帧中的3D表示。
扩大视觉输入：基于增加采样点的数量捕捉整个场景，提高对场景的全面理解。
改进的视觉编码器：用金字塔卷积编码器替代传统的多层感知器（MLP）视觉编码器，提高从人类示范中学习时的平滑性和准确性。
更长的预测视野：为应对人类专家的抖动和传感器噪声，基于延长预测视野提高学习效果。
优化和推理：在训练时用AdamW优化器，用DDIM（Denoising Diffusion Implicit Models）进行扩散过程的优化和推理。
iDP3项目介绍
项目官网：humanoid-manipulation.github.io
GitHub仓库：https://github.com/YanjieZe/Improved-3D-Diffusion-Policy
arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2410.10803
iDP3能做什么？
家庭自动化：人形机器人在家庭中进行清洁和整理。
工业自动化：人形机器人在装配线进行精细的装配工作。
医疗辅助：人形机器人在医院辅助护理，帮助移动患者。
搜索与救援：人形机器人在灾难现场进行搜救。
教育与培训：人形机器人作为教学助手，展示复杂操作过程。
© 版权声明:本站所有原创文章版权均归卓商AI工具集及原创作者所有，未经允许任何个人、媒体、网站不得转载或以其他方式抄袭本站任何文章。
相关文章
-
CHANGER是什么？一文让你看懂CHANGER的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05 -
Kiroku是什么？一文让你看懂Kiroku的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Vision Search Assistant是什么？一文让你看懂Vision Search Assistant的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MVDrag3D是什么？一文让你看懂MVDrag3D的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Chonkie是什么？一文让你看懂Chonkie的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MSQA是什么？一文让你看懂MSQA的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
卓商AI
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
最新发布
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
猜你喜欢
Audo
Audo是一个利用人工智能技术为用户量身定制职业发展路径的平台，通过AI评估用户的技能、兴趣和个性，提供个性化的职业规划、简历优化、面试准备和职位匹配...
Hero App
Hero是一款集成了日历、提醒、记事、购物清单、天气和GPT聊天功能的APP，旨在帮助用户更高效地管理日常生活和提高生产力。它通过一个简洁的界面，将多...
rStar-Math
rStar-Math是一项研究，旨在证明小型语言模型（SLMs）能够在不依赖于更高级模型的情况下，与OpenAI的o1模型相媲美甚至超越其数学推理能力...
EVI 2
EVI 2是Hume AI推出的新型基础语音对语音模型，能够以接近人类的自然方式与用户进行流畅对话。它具备快速响应、理解用户语调、生成不同语调、以及执...
Magic Type AI
Bubble是一款可让用户快速构建、设计和发布应用程序的工具，无需编写任何代码。它适用于初创创始人和经验丰富的工程师。Bubble提供了快速的开发环境...
ZeroBurn
ZeroBurn致力于结束过劳现象，帮助员工保持健康状态，创建高效的高绩效团队，借助人工智能技术提供支持。主要功能包括公司健康指标监测、团队动态分析、...
Vintti
Vintti是一个人才中介平台,致力于为初创公司和中小企业提供来自南美的会计和366领域的顶级人才。中介平台可以为企业提供成本仅为当地雇员60%的高质...
AudiowaveAI
AudiowaveAI是一款利用人工智能技术将文本转换成高质量音频的应用程序。它与传统的文本到语音技术不同，提供了更加自然、富有情感的语音输出，让听众...
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
