上一篇
Devika是什么？一文让你看懂Devika的技术原理、主要功能、应用场景
iDP3是什么？一文让你看懂iDP3的技术原理、主要功能、应用场景
来源：卓商AI
发布时间：2025-04-05
iDP3概述简介
iDP3（Improved 3D Diffusion Policy）是斯坦福大学联合多所高校推出的改进型3D视觉运动策略(如三维扩散策略)，提升人形机器人在多样化环境中的自主操作能力。与传统3D策略不同，iDP3基于自我中心的3D视觉表征，摒弃对精确相机校准和点云分割的需求，让机器人能灵活地在真实世界中执行任务。iDP3在视图变化、新对象识别和新场景适应方面展现出卓越的泛化能力，显著提高人形机器人在未见过的环境中的实用性和灵活性。
iDP3的功能特色
自我中心3D视觉表征：用自我中心的3D视觉表征，直接在相机帧中处理3D数据，消除对相机校准和点云分割的需求。
泛化能力：
视图泛化：在视图发生大的变化时仍然准确地抓取物体，而不受训练时特定视角的限制。
对象泛化：能处理在训练中未见过的物体，得益于3D表征的使用，不依赖于特定对象的特征。
场景泛化：在未见过的环境中执行任务，即使这些环境在复杂性和噪声水平上与训练环境有所不同。
高效率：在训练和部署时表现出高效率，减少对大量数据集的依赖，快速适应新环境。
iDP3的技术原理
3D视觉输入：基于从LiDAR相机获取的3D点云数据，数据提供了机器人周围环境的详细空间信息。
自我中心视角：与传统的3D策略不同，iDP3基于自我中心视角，即直接用相机帧中的3D表示。
扩大视觉输入：基于增加采样点的数量捕捉整个场景，提高对场景的全面理解。
改进的视觉编码器：用金字塔卷积编码器替代传统的多层感知器（MLP）视觉编码器，提高从人类示范中学习时的平滑性和准确性。
更长的预测视野：为应对人类专家的抖动和传感器噪声，基于延长预测视野提高学习效果。
优化和推理：在训练时用AdamW优化器，用DDIM（Denoising Diffusion Implicit Models）进行扩散过程的优化和推理。
iDP3项目介绍
项目官网：humanoid-manipulation.github.io
GitHub仓库：https://github.com/YanjieZe/Improved-3D-Diffusion-Policy
arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2410.10803
iDP3能做什么？
家庭自动化：人形机器人在家庭中进行清洁和整理。
工业自动化：人形机器人在装配线进行精细的装配工作。
医疗辅助：人形机器人在医院辅助护理，帮助移动患者。
搜索与救援：人形机器人在灾难现场进行搜救。
教育与培训：人形机器人作为教学助手，展示复杂操作过程。
© 版权声明:本站所有原创文章版权均归卓商AI工具集及原创作者所有，未经允许任何个人、媒体、网站不得转载或以其他方式抄袭本站任何文章。
相关文章
-
CHANGER是什么？一文让你看懂CHANGER的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05 -
Kiroku是什么？一文让你看懂Kiroku的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Vision Search Assistant是什么？一文让你看懂Vision Search Assistant的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MVDrag3D是什么？一文让你看懂MVDrag3D的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Chonkie是什么？一文让你看懂Chonkie的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MSQA是什么？一文让你看懂MSQA的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
卓商AI
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
最新发布
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
猜你喜欢
ChatFly AI
ChatFly AI 是一个定制化聊天机器人平台，可帮助企业提升业务效率。它能够与超过 170 种常用工具无缝集成，实现自动化的客户支持、知识管理和教...
Chatfiliate
TaskAGI提供了AI解决方案，帮助您解决实际生活中的问题。无论您需要客户支持技术、营销工具还是其他功能，TaskAGI都能满足您的需求。产品的主要...
Riffo
Riffo是一款旨在帮助用户简化文件重命名和组织流程的AI助手。它通过智能技术，减少了文件管理中的猜测工作，使得文件组织变得简单快捷。Riffo支持多...
Ask Layla
Just Ask Layla是一款AI旅行规划师和指南，可帮助您发现新的目的地，规划行程，预订机票和酒店。它拥有丰富的旅行经验，可为您提供个性化的旅行...
VoiceRec
VoiceRec 是一款集语音录制、转文字识别与共享于一体的人工智能语音应用。支持语音转文字、精准识别、支持多国语言、支持导出多种格式。...
Llasa
Llasa是一个基于Llama框架的文本到语音（TTS）基础模型，专为大规模语音合成任务设计。该模型利用16万小时的标记化语音数据进行训练，具备高效的...
AI简历
AI简历是一款在线智能简历制作工具,以「高质量简历,助力求职成功」为品牌使命。它具有HR推荐、专业的简历制作平台、Notion式的流畅交互、简历润色、...
Artificial Studio
Artificial Studio是一个通过人工智能技术轻松创建、扩展和改进图像、视频、音频和文本的平台。它提供+20种人工智能功能，能够快速生成音乐...
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
