上一篇
Devika是什么？一文让你看懂Devika的技术原理、主要功能、应用场景
iDP3是什么？一文让你看懂iDP3的技术原理、主要功能、应用场景
来源：卓商AI
发布时间：2025-04-05
iDP3概述简介
iDP3（Improved 3D Diffusion Policy）是斯坦福大学联合多所高校推出的改进型3D视觉运动策略(如三维扩散策略)，提升人形机器人在多样化环境中的自主操作能力。与传统3D策略不同，iDP3基于自我中心的3D视觉表征，摒弃对精确相机校准和点云分割的需求，让机器人能灵活地在真实世界中执行任务。iDP3在视图变化、新对象识别和新场景适应方面展现出卓越的泛化能力，显著提高人形机器人在未见过的环境中的实用性和灵活性。
iDP3的功能特色
自我中心3D视觉表征：用自我中心的3D视觉表征，直接在相机帧中处理3D数据，消除对相机校准和点云分割的需求。
泛化能力：
视图泛化：在视图发生大的变化时仍然准确地抓取物体，而不受训练时特定视角的限制。
对象泛化：能处理在训练中未见过的物体，得益于3D表征的使用，不依赖于特定对象的特征。
场景泛化：在未见过的环境中执行任务，即使这些环境在复杂性和噪声水平上与训练环境有所不同。
高效率：在训练和部署时表现出高效率，减少对大量数据集的依赖，快速适应新环境。
iDP3的技术原理
3D视觉输入：基于从LiDAR相机获取的3D点云数据，数据提供了机器人周围环境的详细空间信息。
自我中心视角：与传统的3D策略不同，iDP3基于自我中心视角，即直接用相机帧中的3D表示。
扩大视觉输入：基于增加采样点的数量捕捉整个场景，提高对场景的全面理解。
改进的视觉编码器：用金字塔卷积编码器替代传统的多层感知器（MLP）视觉编码器，提高从人类示范中学习时的平滑性和准确性。
更长的预测视野：为应对人类专家的抖动和传感器噪声，基于延长预测视野提高学习效果。
优化和推理：在训练时用AdamW优化器，用DDIM（Denoising Diffusion Implicit Models）进行扩散过程的优化和推理。
iDP3项目介绍
项目官网：humanoid-manipulation.github.io
GitHub仓库：https://github.com/YanjieZe/Improved-3D-Diffusion-Policy
arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2410.10803
iDP3能做什么？
家庭自动化：人形机器人在家庭中进行清洁和整理。
工业自动化：人形机器人在装配线进行精细的装配工作。
医疗辅助：人形机器人在医院辅助护理，帮助移动患者。
搜索与救援：人形机器人在灾难现场进行搜救。
教育与培训：人形机器人作为教学助手，展示复杂操作过程。
© 版权声明:本站所有原创文章版权均归卓商AI工具集及原创作者所有，未经允许任何个人、媒体、网站不得转载或以其他方式抄袭本站任何文章。
相关文章
-
CHANGER是什么？一文让你看懂CHANGER的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05 -
Kiroku是什么？一文让你看懂Kiroku的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Vision Search Assistant是什么？一文让你看懂Vision Search Assistant的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MVDrag3D是什么？一文让你看懂MVDrag3D的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Chonkie是什么？一文让你看懂Chonkie的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MSQA是什么？一文让你看懂MSQA的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
卓商AI
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
最新发布
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
猜你喜欢
ai online psychic chat
Tarotoo是AI Psychic，您是您看不见的个人指南。无论您是对星星所说的话，通过塔罗牌寻求清晰，探索梦想的含义，还是深入研究命理和灵性的世界...
Llama3-s v0.2
Llama3-s v0.2 是 Homebrew Computer Company 开发的多模态检查点，专注于提升语音理解能力。该模型通过早期融合语义...
parsio
Parsio的AI驱动文档解析器可以自动从您的文档中提取高度结构化的数据。使用PARSIO自动化数据提取过程，并节省时间和精力。在无需手动努力的情况下...
HunchAssess
HunchAssess是HireHunch的候选人评估工具。它提供了一个全面的问题库,包含5000多个问题,涵盖40多种技术技能,包括多项选择题和编程...
CubeNote
CubeNote是一个智能AI笔记本，旨在通过将知识带到用户身边，将想法快速转化为成果，从而提高每一分钟的价值，推动个人成功。它通过其独特的功能，如参...
Tailwind AI
Tailwind AI是一个利用人工智能生成高质量定制Tailwind组件的工具。它能够根据用户需求自动生成符合设计规范的组件代码，提高Web设计效率...
Contextual AI Reranker
Contextual AI Reranker 是一款革命性的AI模型，专为解决企业级检索增强生成（RAG）系统中信息冲突和排序不准确的问题而设计。它能...
aideation
PWI的帮助释放了AI和人类智能将开创性产品构想栩栩如生的潜力。通过AI生成的产品创意来提高趋势，并保持客户的参与度。 AideAtion的完整解决方...
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
