上一篇
SANA 1.5是什么？一文让你看懂SANA 1.5的技术原理、主要功能、应用场景
ASAP是什么？一文让你看懂ASAP的技术原理、主要功能、应用场景
来源：卓商AI
发布时间：2025-04-05
ASAP概述简介
ASAP（Aligning Simulation and Real Physics）是卡内基梅隆大学和英伟达联合推出的，用在解决仿人机器人模拟与现实动力学不匹配问题的两阶段框架。ASAP基于预训练阶段在模拟环境中学习运动跟踪策略，用人类运动数据生成目标动作。在后训练阶段，ASAP收集真实世界的运动数据，训练Delta动作模型补偿模拟与现实之间的动力学差异，基于微调策略使其适应真实物理环境。框架显著提高了仿人机器人在复杂运动中的敏捷性和全身协调能力，降低了运动跟踪误差，实现从模拟到现实的高效技能迁移，为开发更具表现力和敏捷性的仿人机器人提供新的技术路径。
ASAP的功能特色
敏捷全身技能的迁移：将模拟环境中训练得到的运动控制策略高效地迁移到真实机器人上，执行复杂的全身运动，如跳跃、平衡、快速转身等。
动力学补偿与适应：基于学习Delta动作模型，自动补偿模拟与现实之间的动力学差异，包括硬件特性、摩擦力、惯性参数等，让机器人在真实环境中表现出与模拟中类似的性能。
提高运动跟踪精度：显著降低机器人在执行任务时的运动跟踪误差，提高动作的准确性和稳定性，在复杂的动态任务中能保持良好的性能。
增强的泛化能力：框架适用于预训练时使用的特定运动，能对未见过的运动（即“out-of-distribution”）进行有效适应，增强机器人在真实世界中的泛化能力。
ASAP的技术原理
预训练阶段（Pre-training）：
数据生成：从人类运动视频中提取动作数据，重新定位到机器人模型上，生成用于训练的运动数据集。
运动跟踪策略训练：在模拟环境中，用强化学习（Reinforcement Learning, RL）训练运动跟踪策略，让机器人能跟踪预定义的动作轨迹。策略基于时间相位变量进行训练，适应不同长度的动作序列。
后训练阶段（Post-training）：
真实世界数据收集：将预训练的策略部署到真实机器人上，收集在执行任务时的运动数据，包括关节位置、速度、加速度等信息。
Delta动作模型训练：基于收集到的真实世界数据，训练Delta动作模型。模型基于最小化模拟状态和真实状态之间的差异，学习如何补偿动力学不匹配。具体来说，Delta动作模型输出一个“修正动作”（delta action），添加到原始动作中，调整模拟环境的动力学特性。
策略微调：将训练好的Delta动作模型集成到模拟器中，对预训练的运动跟踪策略进行微调。基于在修正后的模拟环境中继续训练，策略能更好地适应真实世界的物理特性，提高在真实机器人上的表现。
ASAP项目介绍
项目官网：https://agile.human2humanoid.com/
GitHub仓库：https://github.com/LeCAR-Lab/ASAP
arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2502.01143
ASAP能做什么？
体育与表演：机器人模拟运动员动作，用在体育训练、动作分析和表演，提升视觉效果。
灾难救援：机器人执行敏捷动作，快速到达危险区域执行救援任务，提高救援效率。
工业制造：机器人适应复杂工业任务，提高生产效率和灵活性，减少错误。
家庭服务：机器人完成日常家务，协助老人或残疾人，提供便利和安全支持。
虚拟现实与游戏：生成逼真虚拟角色动作，提升游戏沉浸感和开发效率。
© 版权声明:本站所有原创文章版权均归卓商AI工具集及原创作者所有，未经允许任何个人、媒体、网站不得转载或以其他方式抄袭本站任何文章。
相关文章
-
CHANGER是什么？一文让你看懂CHANGER的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05 -
Kiroku是什么？一文让你看懂Kiroku的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Vision Search Assistant是什么？一文让你看懂Vision Search Assistant的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MVDrag3D是什么？一文让你看懂MVDrag3D的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Chonkie是什么？一文让你看懂Chonkie的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MSQA是什么？一文让你看懂MSQA的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
卓商AI
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
最新发布
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
猜你喜欢
nuxt starter ai
NUXT入门AI是推出SaaS产品的终极工具包。它通过NUXT.JS和打字稿开发，提供了付款解决方案以及基本营销和SEO工具的无缝集成。通过这种全面的...
PodSnacks
PodSnacks是一款智能转录和摘要工具，帮助用户快速将音频转换为文字，并提供摘要功能。它使用先进的人工智能技术，准确地将音频内容转录为文字，并根据...
ai jinglemaker
使用AI Jinglemaker在几秒钟内为广播或播客介绍创建专业质量的叮当声。选择您的介绍，背景声音，然后使用AURO，然后使用AI来制作配音。 J...
Interax
InteraxAI是一个无代码白标平台,提供可监控和可嵌入的AI小组件,无需编写任何代码。它允许无缝集成AI功能如文本补全、聊天机器人、图像生成等到网...
Scribble2img
Scribble2img是一款有趣的应用，通过AI将涂鸦扩散成精致独特的图像。\n\n1. 在白板上涂鸦或涂鸦。\n2. 编辑涂鸦提示并点击“开始”。...
Google Gemini AI 提示库
Google Gemini AI 提示库是一个集成在Google AI Studio中的资源库，它为开发者提供了一系列的AI功能提示和代码示例。这些提...
GenSFX
GenSFX 是一款基于先进 AI 技术的音效生成工具，通过将文本描述转化为专业音效，为用户提供高效、便捷的音效创作方案。其主要优点包括：无需专业音效...
Hairui Legal
海瑞智法利用AI大模型技术，为律师提供快速高效的法律检索和内容生成工具。功能包括法条适用查询、案件智能分析、常用文书撰写、模拟演练、AI总结/翻译、背...
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
