上一篇
Hibiki是什么？一文让你看懂Hibiki的技术原理、主要功能、应用场景
HMA是什么？一文让你看懂HMA的技术原理、主要功能、应用场景
来源：卓商AI
发布时间：2025-04-05
HMA概述简介
HMA（Heterogeneous Masked Autoregression）是麻省理工学院、Meta和伊利诺伊大学香槟分校开源的，用在建模机器人动作视频动态的方法。HMA基于异构预训练，用不同机器人实体、领域和任务中的观测和动作序列，结合掩码自回归技术生成视频预测。HMA支持离散和连续两种变体，分别用在快速生成和高保真度生成，处理动作空间的异构性，包括不同的动作频率、维度和动作空间，基于模块化网络架构实现高效的实时交互。HMA在机器人学习中具有广泛的应用前景，包括视频模拟、策略评估、合成数据生成和作为模仿策略使用，在扩展性和实时性方面表现出色。
HMA的功能特色
视频模拟：生成高质量的视频序列，模拟机器人在不同环境中的动作效果，用在虚拟环境中的交互和测试。
策略评估：作为高保真度的模拟器，评估机器人策略的性能，预测策略在真实环境中的表现。
合成数据生成：生成大量的合成数据，增强机器人的训练数据集，提升策略的泛化能力。
模仿策略：直接作为模仿学习的策略，预测机器人在给定观测下的动作。
HMA的技术原理
异构预训练：
数据来源：用来自不同机器人实体、任务和领域的大量观测和动作序列数据进行预训练，涵盖从简单到复杂的动作空间。
动作异构性处理：基于为每个领域设计特定的动作编码器和解码器，将不同动作空间映射到共享的潜在空间中，处理动作频率、维度和动作空间的异构性。
模块化架构：网络架构包括多个动作输入模块（“stem”）和动作输出模块（“head”），及共享的核心时空变换器（“trunk”），支持高效预训练和灵活扩展。
掩码自回归：
掩码目标：在训练时，模型基于掩码自编码目标随机掩码部分标记，并基于未掩码的标记预测掩码部分，学习序列的联合分布。
自回归生成：在推理时，模型逐步取消掩码，生成未来的视频帧和动作序列。既高效又能保持高生成质量。
两种变体：HMA支持离散变体（生成矢量量化标记）和连续变体（生成软标记），分别用在快速生成和高保真度生成。
HMA项目介绍
项目官网：https://liruiw.github.io/hma/
GitHub仓库：https://github.com/liruiw/HMA
HuggingFace模型库：https://huggingface.co/liruiw/hma-base-disc
arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2502.04296
在线体验Demo：https://huggingface.co/spaces/liruiw/hma
HMA能做什么？
实时视频模拟：快速生成机器人在不同环境中的动作视频，用在虚拟交互测试，验证策略效果，节省实际部署成本。
策略评估：作为高保真模拟器，评估机器人策略性能，预测策略在真实环境中的表现，辅助策略优化。
合成数据生成：生成大量合成数据，扩充训练数据集，提升策略泛化能力，尤其在数据稀缺时效果显著。
模仿学习：直接作为模仿策略，根据当前观测预测机器人动作，快速响应环境变化，提高任务执行效率。
长期规划与控制：HMA支持生成长序列的视频和动作预测，助力机器人进行长期规划和模型预测控制，提升复杂任务的完成率。
© 版权声明:本站所有原创文章版权均归卓商AI工具集及原创作者所有，未经允许任何个人、媒体、网站不得转载或以其他方式抄袭本站任何文章。
相关文章
-
CHANGER是什么？一文让你看懂CHANGER的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05 -
Kiroku是什么？一文让你看懂Kiroku的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Vision Search Assistant是什么？一文让你看懂Vision Search Assistant的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MVDrag3D是什么？一文让你看懂MVDrag3D的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Chonkie是什么？一文让你看懂Chonkie的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MSQA是什么？一文让你看懂MSQA的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
卓商AI
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
最新发布
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
猜你喜欢
pixelmost
在30秒内构建应用程序设计。只需输入应用描述，最像素最像素将为您生成完整的应用设计和模型。之后，您可以微调自己的喜好并调整内容和结构。生成应用程序图标...
editgpt
EditGpt是您自己的可自定义AI编辑器，旨在使您的内容编辑更加顺畅，更有效。我们的先进的AI技术可以快速准确地审查和编辑您的文本，最多可以精确99...
DocWrangler
DocWrangler是一个开源的交互式开发环境，旨在简化构建和优化基于大型语言模型（LLM）的数据处理管道的过程。它提供即时反馈、可视化探索工具和A...
Removebg.one
Removebg 是一款在线背景移除工具，支持从人物、产品、动物、汽车和标志等图片中自动去除背景。它利用先进的技术，快速提供无背景的图片，适用于电子商...
Prototype
Prototype是一个用于快速搭建Django项目的模板，集成了OpenAI功能，通过Docker容器化实现便捷部署。它为开发者提供了一个高效的起点...
钉钉宜搭
钉钉宜搭是一款云钉原生低代码平台，具备页面编排、业务模型编排、业务流程编排、服务编排、数据展现及分析等多项核心能力。该产品以简单的拖拽和配置完成业务应...
ai charfriend
与AI Charfriend体验独特的聊天体验！与世界各地用户创建的聊天机器人（包括SFW和NSFW选项）连接。享受100条免费的日常消息和未经过滤的...
Apply AI
Apply AI是一个利用人工智能技术帮助用户创建个性化简历的平台。它通过分析用户上传的简历和目标职位描述，自动生成一份突出用户优势的简历和求职信。该...
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
