上一篇
NotebookMLX是什么？一文让你看懂NotebookMLX的技术原理、主要功能、应用场景
HOVER是什么？一文让你看懂HOVER的技术原理、主要功能、应用场景
来源：卓商AI
发布时间：2025-04-05
HOVER是什么
HOVER是英伟达推出的1.5M小模型，全称为“Humanoid Versatile Controller”，即人形机器人的多功能全身神经通用控制器。模型用150万参数实现对机器人复杂动作的控制，能适应多样任务如导航、桌面操作和移动操作等，每种任务需要独特的控制模式。HOVER的核心创新在于用全身运动模仿作为各种任务的通用抽象，提供通用的运动技能，用在学习多种全身控制模式。基于多模式策略蒸馏框架将不同控制模式整合到统一的策略中，实现模式间的无缝切换，且保留每种模式的优势，提高未来人形机器人应用的效率和灵活性。
HOVER的功能特色
多模式控制：HOVER能无缝切换不同的控制模式，如导航、桌面操作和移动操作等，每种模式都有特定的控制需求。
运动学位置跟踪：HOVER支持对机器人关键部位的3D位置进行跟踪，实现精确的运动复制。
关节角度跟踪：HOVER能跟踪每个机器人电机的目标关节角度，实现复杂的肢体动作。
根跟踪：HOVER能跟踪机器人的根速度、高度和方向，对保持平衡和执行动态动作至关重要。
统一命令空间：HOVER设计统一的命令空间，适应各种控制设备，如操纵杆、动作捕捉系统、外骨骼和虚拟现实头设。
策略蒸馏：HOVER从Oracle策略中提取和蒸馏，将多种控制技能整合到单一的“通用策略”中，提高效率和灵活性。
HOVER的技术原理
本体感觉和命令屏蔽：HOVER基于本体感觉（机器人自身的状态感知）和命令屏蔽（选择性激活不同的命令空间）确定任务命令，支持独立控制机器人的上半身和下半身。
多模式策略蒸馏框架：HOVER用策略蒸馏技术，将从大规模人类运动数据中学习到的Oracle策略转化为能处理多种控制模式的单一策略。
DAgger框架：HOVER采用DAgger（Dataset Aggregation）框架对齐学生策略和Oracle策略的动作，基于监督学习优化学生策略。
模拟训练：HOVER的训练在NVIDIA Isaac模拟套件中进行，套件基于GPU加速，能快速模拟长时间的训练，将模型迁移到现实世界中，无需额外的微调。
统一命令空间设计：HOVER的命令空间设计既通用又原子，能覆盖大多数现有的控制配置，且能任意组合支持各种模式。
运动重定向：HOVER能将人类动作数据集重定向为机器人动作数据集，基于匹配关键点和优化参数实现。
HOVER项目介绍
项目官网：hover-versatile-humanoid.github.io
arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2410.21229
HOVER能做什么？
导航与移动：HOVER能控制人形机器人在复杂环境中进行导航和移动，如在不平坦的地面上行走或在狭窄的空间中穿梭，适于搜索救援、导览服务等场景。
桌面操作：在需要精细操作的桌面任务中，如组装电子元件或进行实验室工作，HOVER能精确控制机器人的上肢和手部关节，实现复杂的手眼协调操作。
移动操作（Loco-manipulation）：结合移动与操作的任务，例如在移动过程中抓取和搬运物体，HOVER能协调机器人的全身动作，实现流畅的搬运和操作任务。
人机交互：HOVER支持各种输入设备（如VR头盔、动作捕捉系统、外骨骼）进行人机交互，让机器人能模仿人类的动作和行为，适于娱乐、教育和培训等领域。
远程操作与仿真：在远程操作场景中，HOVER能实时响应操作者的指令，执行精确的远程任务，如远程手术辅助或危险环境作业。
© 版权声明:本站所有原创文章版权均归卓商AI工具集及原创作者所有，未经允许任何个人、媒体、网站不得转载或以其他方式抄袭本站任何文章。
相关文章
-
CHANGER是什么？一文让你看懂CHANGER的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05 -
Kiroku是什么？一文让你看懂Kiroku的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Vision Search Assistant是什么？一文让你看懂Vision Search Assistant的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MVDrag3D是什么？一文让你看懂MVDrag3D的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Chonkie是什么？一文让你看懂Chonkie的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MSQA是什么？一文让你看懂MSQA的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
卓商AI
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
最新发布
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
猜你喜欢
CalcGen AI
CalcGen AI是一个基于人工智能的平台，它允许用户通过简单的提示生成定制的交互式数据可视化。该技术的主要优点包括易用性、灵活性和高效的数据处理能...
Chef Kitty Ai
Chef Kitty Ai是一款基于人工智能技术的小程序，能够通过拖拽或上传美食图片，快速识别出食物种类和食谱，并提供详细的制作步骤和营养信息。用户还...
AdutorAI
AdutorAI将音频根据您选择的模板转换为样式化文本。不论您是想撰写电子邮件、创建社交媒体帖子还是编写任何其他文字内容，这款应用都能简化流程。您可以...
clipping magic
clippingmagic.com是一个专门的网站，可轻松删除图像背景，并具有100％自动背景删除由AI供电。借助其剪辑编辑器，您可以快速裁剪，旋转，...
Exponent
Exponent 是一款协作式 AI 编程代理，旨在提升软件开发的效率与体验。它能够在多种环境中工作，从代码的探索到部署，能够帮助开发者自动化复杂的编...
AudiowaveAI
AudiowaveAI是一款利用人工智能技术将文本转换成高质量音频的应用程序。它与传统的文本到语音技术不同，提供了更加自然、富有情感的语音输出，让听众...
RubricPro
RubricPro是一个利用人工智能技术帮助教师和学生进行评分和反馈的平台。它允许用户上传自己的评分标准（rubrics），然后批量评分学生的作业、论...
Olovka AI
Olovka AI是一个为学生设计的AI辅助写作和学习伴侣，利用OpenAI技术，帮助学生撰写完美论文，进行详细研究，并将论文转化为互动测验，以实现更...
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
