上一篇
NotebookMLX是什么？一文让你看懂NotebookMLX的技术原理、主要功能、应用场景
HOVER是什么？一文让你看懂HOVER的技术原理、主要功能、应用场景
来源：卓商AI
发布时间：2025-04-05
HOVER是什么
HOVER是英伟达推出的1.5M小模型，全称为“Humanoid Versatile Controller”，即人形机器人的多功能全身神经通用控制器。模型用150万参数实现对机器人复杂动作的控制，能适应多样任务如导航、桌面操作和移动操作等，每种任务需要独特的控制模式。HOVER的核心创新在于用全身运动模仿作为各种任务的通用抽象，提供通用的运动技能，用在学习多种全身控制模式。基于多模式策略蒸馏框架将不同控制模式整合到统一的策略中，实现模式间的无缝切换，且保留每种模式的优势，提高未来人形机器人应用的效率和灵活性。
HOVER的功能特色
多模式控制：HOVER能无缝切换不同的控制模式，如导航、桌面操作和移动操作等，每种模式都有特定的控制需求。
运动学位置跟踪：HOVER支持对机器人关键部位的3D位置进行跟踪，实现精确的运动复制。
关节角度跟踪：HOVER能跟踪每个机器人电机的目标关节角度，实现复杂的肢体动作。
根跟踪：HOVER能跟踪机器人的根速度、高度和方向，对保持平衡和执行动态动作至关重要。
统一命令空间：HOVER设计统一的命令空间，适应各种控制设备，如操纵杆、动作捕捉系统、外骨骼和虚拟现实头设。
策略蒸馏：HOVER从Oracle策略中提取和蒸馏，将多种控制技能整合到单一的“通用策略”中，提高效率和灵活性。
HOVER的技术原理
本体感觉和命令屏蔽：HOVER基于本体感觉（机器人自身的状态感知）和命令屏蔽（选择性激活不同的命令空间）确定任务命令，支持独立控制机器人的上半身和下半身。
多模式策略蒸馏框架：HOVER用策略蒸馏技术，将从大规模人类运动数据中学习到的Oracle策略转化为能处理多种控制模式的单一策略。
DAgger框架：HOVER采用DAgger（Dataset Aggregation）框架对齐学生策略和Oracle策略的动作，基于监督学习优化学生策略。
模拟训练：HOVER的训练在NVIDIA Isaac模拟套件中进行，套件基于GPU加速，能快速模拟长时间的训练，将模型迁移到现实世界中，无需额外的微调。
统一命令空间设计：HOVER的命令空间设计既通用又原子，能覆盖大多数现有的控制配置，且能任意组合支持各种模式。
运动重定向：HOVER能将人类动作数据集重定向为机器人动作数据集，基于匹配关键点和优化参数实现。
HOVER项目介绍
项目官网：hover-versatile-humanoid.github.io
arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2410.21229
HOVER能做什么？
导航与移动：HOVER能控制人形机器人在复杂环境中进行导航和移动，如在不平坦的地面上行走或在狭窄的空间中穿梭，适于搜索救援、导览服务等场景。
桌面操作：在需要精细操作的桌面任务中，如组装电子元件或进行实验室工作，HOVER能精确控制机器人的上肢和手部关节，实现复杂的手眼协调操作。
移动操作（Loco-manipulation）：结合移动与操作的任务，例如在移动过程中抓取和搬运物体，HOVER能协调机器人的全身动作，实现流畅的搬运和操作任务。
人机交互：HOVER支持各种输入设备（如VR头盔、动作捕捉系统、外骨骼）进行人机交互，让机器人能模仿人类的动作和行为，适于娱乐、教育和培训等领域。
远程操作与仿真：在远程操作场景中，HOVER能实时响应操作者的指令，执行精确的远程任务，如远程手术辅助或危险环境作业。
© 版权声明:本站所有原创文章版权均归卓商AI工具集及原创作者所有，未经允许任何个人、媒体、网站不得转载或以其他方式抄袭本站任何文章。
相关文章
-
CHANGER是什么？一文让你看懂CHANGER的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05 -
Kiroku是什么？一文让你看懂Kiroku的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Vision Search Assistant是什么？一文让你看懂Vision Search Assistant的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MVDrag3D是什么？一文让你看懂MVDrag3D的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Chonkie是什么？一文让你看懂Chonkie的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
MSQA是什么？一文让你看懂MSQA的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
卓商AI
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
最新发布
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
猜你喜欢
飞书知识问答
飞书知识问答是一款基于 AI 的知识管理工具，能够整合用户上传的各类资料，如 PDF、Word、PowerPoint 等，通过 AI 搜索技术快速提供...
Recraft
Recraft是一个专业的图像生成和编辑平台，它利用AI技术为设计师提供了一系列工具，包括AI图像生成器、图像矢量化、背景移除等。这个平台以其高质量的...
GPTSeek.xyz
GPTSeek是一款专为提升用户工作效率而设计的Chrome扩展程序。它能够将ChatGPT中的对话内容快速导出为Markdown格式，并将其迁移到D...
Songmeaning
歌曲解读是一款通过人工智能揭示你喜爱歌曲背后故事和意义的工具。它能深入解析你最喜欢的歌曲的歌词，帮助你更好地理解和欣赏音乐。...
Proco
Proco是AI技术解决方案的最佳提供商。我们是一家SaaS公司，利用AI创建智能解决方案。Proco生成高质量的SEO优化内容，为您带来轻松的流量。...
DenoLyrics
DenoLyrics是一个基于人工智能模型的网络应用，支持143种语言，无论音频速度快慢。它可以将音频转换为文字，并提供实时的语音转录服务。我们的团队...
Raycast AI Extensions
Raycast AI Extensions 是一款面向桌面用户的生产力工具，通过自然语言交互技术，用户可以无需打开应用程序即可完成任务。它支持多种 A...
GitHub Copilot
GitHub Copilot是一个由GitHub提供的AI驱动的代码补全工具，它通过机器学习技术帮助开发者在编写代码时提供智能的代码建议。该工具集成在...
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
